MarkdownLog/UE5/AI

AI

行为树

https://zhuanlan.zhihu.com/p/608864183

加载行为树

获取当前的 BehaviorTreeManager，每个 UWorld 中都有一个 AISystem 属性，用于 AI 管理，而 AISystem 中存储着 BehaviorTreeManager

UBehaviorTreeManager* UBehaviorTreeManager::GetCurrent(UWorld* World)
{
	UAISystem* AISys = UAISystem::GetCurrentSafe(World);
	return AISys ? AISys->GetBehaviorTreeManager() : nullptr;
}

在 UBehaviorTreeComponent::PushInstance 中会通过 BTManager 来加载行为树

const bool bLoaded = BTManager->LoadTree(TreeAsset, RootNode, InstanceMemorySize);

通过 LoadTree 函数或者该行为树实例所占内存大小 InstanceMemorySize 和根节点 Root

通过 UBehaviorTreeComponent::LoadedTemplates 缓存加载过的 UBehaviorTree 资产信息，如果加载过直接从缓存中获取 InstanceMemorySize 和 Root

如果没有加载过该 UBehaviorTree 资产，则开始加载

首先通过 InitializeNodeHelper 来缓存所有节点信息

TArray<FBehaviorTreeNodeInitializationData> InitList;
uint16 ExecutionIndex = 0;
InitializeNodeHelper(NULL, TemplateInfo.Template, 0, ExecutionIndex, InitList, Asset, this);

TemplateInfo.Template 就是 根节点 的复制体

然后计算每个节点占用的内存大小，计算并设置数据内存偏移

for (int32 Index = 0; Index < InitList.Num(); Index++)
{
	InitList[Index].Node->InitializeNode(InitList[Index].ParentNode, InitList[Index].ExecutionIndex, InitList[Index].SpecialDataSize + MemoryOffset, InitList[Index].TreeDepth);
	MemoryOffset += InitList[Index].DataSize;
}

在运行时，会将每个节点的数据都保存在一个连续内存中，通过各自节点的 MemoryOffset 直接从连续内存中获取对应的数据

InitializeNodeHelper

虽然函数名字是 InitializeNode，其实是 复制 + 初始化，因为函数中充斥着 StaticDuplicateObject

首先，根节点一定是 UBTCompositeNode，从上图就可以看到 Root 下只能连接且只能连接一个 UBTCompositeNode

Composite: 组合,混合

作为 UBTCompositeNode 自然保存着 子节点 和挂载在自己身上的 Serve 节点

UCLASS(Abstract, MinimalAPI)
class UBTCompositeNode : public UBTNode
{
	TArray<FBTCompositeChild> Children;
	TArray<TObjectPtr<UBTService>> Services;
	// some function else ...
}

struct FBTCompositeChild
{
	TObjectPtr<UBTCompositeNode> ChildComposite = nullptr;
	TObjectPtr<UBTTaskNode> ChildTask = nullptr;
	TArray<TObjectPtr<UBTDecorator>> Decorators;
	TArray<FBTDecoratorLogic> DecoratorOps;
};

FBTCompositeChild 代表子节点，根据 ChildComposite 和 ChildTask 的属性是否有效来判断是 CompositeNode 还是 TaskNode

由于根节点是 UBTCompositeNode，它不能也不应该存在 UBTDecorator，所以在上图中，根节点的 UBTDecorator 是深蓝色的，表示无效

回到 InitializeNodeHelper 函数中