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+# DStar
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+DStar 也称 D* 算法
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+> DStar 是 Dynamic A Star 的简称
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+与 A* 算法类似，通过维护一个 OpenList 来对场景中的路径节点进行搜索，不同的地方是 D* 算法是从 **终点** 向 **起点** 进行查询
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+- 对 A* 来说，从 **起点** 进行搜索，所有搜索过的节点都记录的是到 **起点** 的最近距离
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+- 对 D* 来说，从 **终点** 进行搜索，所有搜索过的节点都记录的是到 **终点** 的最近距离
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+从终点开始搜索的优势是，当 AI 在移动过程中出现了原本可行走的路变成不可行走时，可以不用完全重新规划路线，最开始搜索过一次的信息能够继续使用
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+所以，通常来说 D* 算法分为两个阶段
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+1. 使用 A* 或者其他算法，找到从 终点 到 起点 的路径
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+2. 动态避障搜索，当移动过程中发现某个节点变成障碍物时，重新规划路线
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+## 代码分析
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+### Node 结构
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+```cpp
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+class DNode : public Node
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+{
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+public:
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+enum Tag
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+{
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+ NEW = 0,
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+ OPEN = 1,
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+ CLOSED = 2
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+};
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+/**
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+ * @brief Construct a new DNode object
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+ * @param x 坐标点 X
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+ * @param y 坐标点 Y
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+ * @param g 到达目标点的成本代价
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+ * @param h 根据启发式的代价
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+ * @param id Node 节点 ID
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+ * @param pid Node 父节点 ID
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+ * @param t 状态枚举值
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+ * @param k 历史最小 g 值
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+ */
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+DNode(const int x = 0, const int y = 0, const double g = std::numeric_limits<double>::max(),
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+ const double h = std::numeric_limits<double>::max(), const int id = 0, const int pid = -1, const int t = NEW,
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+ const double k = std::numeric_limits<double>::max())
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+ : Node(x, y, g, h, id, pid), t_(t), k_(k)
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+{
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+}
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+private:
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+int t_; // DNode's tag among enum Tag
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+double k_; // DNode's k_min in history
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+};
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+```
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+
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+
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