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@@ -441,8 +441,139 @@ struct FLYINGNAVSYSTEM_API FSVORawGeometryElement
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##### RasteriseLayerOne
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+此阶段负责将场景几何体转换为体素表示，分为两个层次：Layer1（第一层节点）和叶子层（Layer0）
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+
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用于八叉树（Octree）第一层节点的光栅化（Rasterise）过程，主要功能是生成并筛选八叉树第一层中与特定几何体相交的节点
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-只保留与几何体（如导航网格）相交的节点，并将它们的Morton码（空间位置编码）存入SortedMortonCodes
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+只保留与几何体（如导航网格）相交的节点，并将它们的 Morton 码（空间位置编码）存入SortedMortonCodes
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+
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+#### FSVOGenerator::BuildAsync
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+
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+如果光栅化后 Layer1 没有节点，表示没有几何体，创建一个占位根节点，然后退出
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+
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+如果光栅化后 Layer1 有节点，则循环生成 Layer2 直到根节点
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+
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+```cpp
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+for (int32 Layer = 2; Layer <= SVOData->NumNodeLayers; Layer++)
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+{
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+ GenerateSVOLayer(Layer);
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+}
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+```
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+
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+为每一层的每一个节点生成 6 个方向的邻居链接，通过 Morton码 计算相邻位置，如果相邻位置有节点则记录链接
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+
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+```cpp
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+for (int32 Layer = 1; Layer <= SVOData->NumNodeLayers; Layer++)
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+{
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+ GenerateNeighbourLinks(Layer);
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+}
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+```
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+
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+使用 `FindConnectedComponents` 使用广搜，遍历所有节点，将连通的节点标记为同一个连接区域
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+
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+## 接入 UE
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+
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+项目中跟 UE 相关的内容很多
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+
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+```cpp
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+struct FLYINGNAVSYSTEM_API FFlyingNavigationPath : FNavigationPath
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+
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+class FLYINGNAVSYSTEM_API AFlyingNavigationData : public ANavigationData
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+
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+class FLYINGNAVSYSTEM_API FFlyingNavigationDataGenerator: public FNavDataGenerator
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+```
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+在 `NavigationSystem` 的 `Tick` 函数中，如果不存在时间片任务，会直接调用 `TickAsyncBuild`
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+
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+```cpp
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+for (ANavigationData* NavData : NavDataSet)
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+{
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+ if (NavData)
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+ {
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+ NavData->TickAsyncBuild(DeltaSeconds);
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+ }
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+}
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+```
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+进入 `FFlyingNavigationDataGenerator::TickAsyncBuild`
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+
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+```cpp
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+void FFlyingNavigationDataGenerator::TickAsyncBuild(float DeltaSeconds)
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+{
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+ // Create new task if we need to
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+ if (bIsPendingBuild && !bIsBuilding)
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+ {
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+ bIsBuilding = true;
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+ bIsPendingBuild = false;
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+
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+ GeneratorTask = MakeUnique<FSVOGeneratorTask>(*this);
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+ }
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+
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+ if (GeneratorTask.IsValid())
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+ {
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+ // Check completion
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+ if (GeneratorTask->IsFinished())
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+ {
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+ bIsBuilding = false;
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+ GeneratorTask.Reset();
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+
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+ DestFlyingNavData->OnOctreeGenerationFinished();
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+ } else
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+ {
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+ GeneratorTask->RasteriseTick();
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+ }
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+ }
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+}
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+```
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+
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+在 `GeneratorTask` 任务完成之后，可以直接清理掉
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+
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+在 `AFlyingNavigationData` 中除了维护可配置数据，还持有一线管理对象
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+
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+```cpp
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+class FLYINGNAVSYSTEM_API AFlyingNavigationData : public ANavigationData
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+{
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+protected:
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+ // 稀疏体素八叉树引用
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+ FSVODataRef SVOData;
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+ // 正在构建的 稀疏体素八叉树 的引用
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+ FSVODataRef BuildingSVOData;
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+
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+ // 邻居关系 预计算的节点连接关系 加速A*算法的邻居获取
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+ TUniquePtr<const FSVOGraph> NeighbourGraph;
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+ // 同步路径查找 用于游戏线程即时路径计算 简单场景快速响应
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+ TUniquePtr<FSVOPathfindingGraph> SyncPathfindingGraph;
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+ // 异步路径查找 专用工作线程使用的结构 复杂路径的后台计算
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+ TUniquePtr<FSVOPathfindingGraph> AsyncPathfindingGraph;
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+
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+ // 导航生成系统
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+ TSharedPtr<FFlyingNavigationDataGenerator, ESPMode::ThreadSafe> FlyingNavGenerator;
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+
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+ // 路径请求的唯一ID 和 计算状态
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+ TMap<uint32, ENavPathUpdateType::Type> CurrentlyCalculatingPaths;
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+}
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+```
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+
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+参考 `AFlyingNavigationData::FindPath` 函数，可以直到如何进行寻路
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+
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+根据是否是同步查找，选择 `SyncPathfindingGraph` 还是 `AsyncPathfindingGraph`
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+
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+```cpp
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+Result.Result = NavigationGraph->FindPath(StartLocation, EndLocation, QuerySettings, PathPoints, bPartialSolution);
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+```
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+
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+可以通过 `FSVOPathfindingGraph::FindSVOPath` 查找到路径，通过配置可以选择算法：`A*`、`Theta*`、`Lazt Theta*`
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+
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+```cpp
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+switch (QuerySettings.PathfindingAlgorithm)
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+{
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+case EPathfindingAlgorithm::AStar:
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+ ProcessNode = &FSVOPathfindingGraph::ProcessSingleAStarNode;
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+ break;
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+case EPathfindingAlgorithm::LazyThetaStar:
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+ ProcessNode = &FSVOPathfindingGraph::ProcessSingleLazyThetaStarNode;
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+ break;
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+case EPathfindingAlgorithm::ThetaStar:
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+ ProcessNode = &FSVOPathfindingGraph::ProcessSingleThetaStarNode;
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+}
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+```
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