添加 Meadow 的路径优化

Navigation/README.md

@@ -196,3 +196,21 @@ bool isCross(Vector2D a, Vector2D b, Vector2D c, Vector2D d) {
 
 `Recast Navigation` 是一种基于耳切法的划分算法，它的基本思想是从一个凸多边形的任意一个顶点开始，判断该顶点是否是一个耳朵，即该顶点的内角小于 180°，并且以该顶点为顶点的三角形不包含其他顶点。如果是耳朵，那么就将该顶点和相邻的两个顶点组成一个三角形，从多边形中切除该耳朵，否则就跳过该顶点，继续检查下一个顶点。重复上述过程，直到多边形被切割成若干个三角形为止。然后对每个三角形进行合并，使其满足最大顶点数的限制，得到最终的凸多边形集合。这种算法的优点是划分后的多边形的角度较大，有利于寻路效率，缺点是划分后的多边形数量较多，占用空间较大
 
+#### 寻路优化
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+`Meadow Mapping` 采用 A* 算法进行寻路
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+![](Image/011.png)
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+很明显上面的路径并不是真实意义上的最短路径，以 DE 线段上的路径点为例，如果路径点在D上明显可以缩短路径
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+所以 `Meadow Mapping` 提出了一个路径改善算法，采用局部贪心的策略：遍历每个在边检中点的路径节点，考虑三种方案
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+1. 保持路径在边界中点不变
+2. 选择边界左边节点
+3. 选择边界右边节点
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+针对以上三种方案，选择距离最短的路径
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+> `Recast Navigation` 在路径优化时使用 `String pulling` 漏斗算法
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