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@@ -0,0 +1,295 @@
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+# 感知 AIPerception
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+
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+通常来说 `AIPerceptionComponent` 应该放在 `AIController` 上。Pawn 提供接口用于控制行为，至于何时调用接口由 AIController 来决定
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+
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+AI 感知系统分为五个部分
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+
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+1. AIPerceptionSystem: AI感知系统 核心数据处理 信息传递
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+2. AISense: 提供具体 AI 感知
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+3. AISenseConfig: 配置 AISense 所需数据
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+4. AIStimulus: 感知系统中的刺激
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+5. AIPerceptionComponent: 配置 AISenseConfig
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+
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+## 感知配置 UAISenseConfig
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+
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+
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+
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+
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+
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+```cpp
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+class UAISenseConfig : public UObject
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+{
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+ GENERATED_BODY()
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+
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+protected:
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+ UPROPERTY(EditAnywhere, BlueprintReadOnly, Category = Sense, AdvancedDisplay)
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+ FColor DebugColor;
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+
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+ UPROPERTY(EditDefaultsOnly, BlueprintReadOnly, Category = Sense, meta = (ClampMin = "0.0", UIMin = "0.0"))
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+ float MaxAge;
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+
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+ UPROPERTY(EditDefaultsOnly, BlueprintReadOnly, Category = Sense)
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+ uint32 bStartsEnabled : 1;
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+
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+ mutable FString CachedSenseName;
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+
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+ AIMODULE_API virtual TSubclassOf<UAISense> GetSenseImplementation() const;
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+
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+ // other functions ...
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+}
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+```
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+
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+`MaxAge` 表示当该 `AISense` 被触发之后，多长时间遗忘，如果值为 0 表示从不遗忘
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+
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+`UAISenseConfig` 只是用于配置，真正的功能实现是在 `GetSenseImplementation` 返回的实例对象
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+
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+```cpp
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+TSubclassOf<UAISense> UAISenseConfig_Damage::GetSenseImplementation() const
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+{
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+ // TSubclassOf<UAISense_Damage> Implementation;
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+ return Implementation;
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+}
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+
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+TSubclassOf<UAISense> UAISenseConfig_Sight::GetSenseImplementation() const
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+{
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+ // TSubclassOf<UAISense_Sight> Implementation;
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+ return *Implementation;
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+}
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+
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+TSubclassOf<UAISense> UAISenseConfig_Touch::GetSenseImplementation() const
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+{
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+ return UAISense_Touch::StaticClass();
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+}
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+```
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|
+
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+> `UAISenseConfig_Sight` 的 `GetSenseImplementation` 返回的是 `*Implementation` 就是 `UClass`，然后再构造新的 `TSubclassOf<UAISense>` 作为返回值
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+
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+在 `UAIPerceptionComponent` 就存储着这些配置的数组
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|
+
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+```cpp
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+UPROPERTY(EditDefaultsOnly, Instanced, Category = "AI Perception")
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+TArray<TObjectPtr<UAISenseConfig>> SensesConfig;
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+```
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+
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+## AIPerceptionComponent
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+
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+Actor 的生命周期
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+
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+1. UObject::PostLoad，当 Actor 被拖到场景中
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+2. UActorComponent:OnComponentCreated 当 Actor 被创建出来时调用
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+3. AActor::PreRegisterAllComponents
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+ 1. UActorComponent::RegisterComponent
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+4. AActor::PostRegisterAllComponents
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+5. AActor::PostActorCreated
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+6. AActor::UserConstructionScript
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+7. AActor::OnConstruction
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+8. AActor::PostActorConstruction
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+9. AActor::PreInitializeComponents
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+10. AActor::InitializeComponents
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+ 1. AActorComponent::Activate
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+ 2. AActorComponent::InitializeComponent
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+11. AActor::PostInitializeComponents
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+12. AActor::OnActorSpawned
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+13. AActor::BeginPlay
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+
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+在 `UAIPerceptionComponent::OnRegister` 中会将自己注册到 `UAIPerceptionSystem` 中
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+
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+```cpp
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+void UAIPerceptionComponent::OnRegister()
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+{
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+ // 注册 EndPlay
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+ Owner->OnEndPlay.AddUniqueDynamic(this, &UAIPerceptionComponent::OnOwnerEndPlay);
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|
+ // 其他设置
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|
+
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+ UAIPerceptionSystem* AIPerceptionSys = UAIPerceptionSystem::GetCurrent(GetWorld());
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+
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+ for (auto SenseConfig : SensesConfig)
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+ {
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+ if (SenseConfig)
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+ {
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+ RegisterSenseConfig(*SenseConfig, *AIPerceptionSys);
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+ }
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|
|
+ }
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|
+
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|
|
+ AIPerceptionSys->UpdateListener(*this);
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|
+
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|
|
+ // 其他设置
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|
+}
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|
+```
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|
+
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+当 `OnOwnerEndPlay` 或者 `OnUnregister` 的时候会执行 `CleanUp`
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+
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+```cpp
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|
+void UAIPerceptionComponent::CleanUp()
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|
+{
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|
+ // 其他操作
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+
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+ // UnregisterListener
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+ UAIPerceptionSystem* AIPerceptionSys = UAIPerceptionSystem::GetCurrent(GetWorld());
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+ if (AIPerceptionSys != nullptr)
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+ {
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|
+ AIPerceptionSys->UnregisterListener(*this);
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+ AActor* MutableBodyActor = GetMutableBodyActor();
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|
+ if (MutableBodyActor)
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+ {
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+ AIPerceptionSys->UnregisterSource(*MutableBodyActor);
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+ }
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|
|
+ }
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|
+
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+ // 取消事件监听
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+ Owner->OnEndPlay.RemoveDynamic(this, &UAIPerceptionComponent::OnOwnerEndPlay);
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+}
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+```
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|
+
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+### RegisterSenseConfig
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|
+
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+`UAIPerceptionComponent::RegisterSenseConfig` 核心逻辑就下面这三步
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+
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+1. 获取 UAISenseConfig 对应的 UAISense 实际运行类
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+2. 将 UAISense 注册到 AIPercetionSystem 中
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+3. 将 UAISense 对应的 SenseID 添加到 PerceptionFilter 中
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+4. 缓存 UAISense 对应的 MaxAge
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+
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+```cpp
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+const TSubclassOf<UAISense> SenseImplementation = SenseConfig.GetSenseImplementation();
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|
|
+const FAISenseID SenseID = AIPerceptionSys.RegisterSenseClass(SenseImplementation);
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+PerceptionFilter.AcceptChannel(SenseID);
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|
+SetMaxStimulusAge(SenseID, SenseConfig.GetMaxAge());
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+```
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|
+
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+`PerceptionFilter` 是什么？
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+
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+```cpp
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+struct FPerceptionChannelAllowList
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+{
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+ typedef int32 FFlagsContainer;
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+ FFlagsContainer AcceptedChannelsMask;
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|
+
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+ FORCEINLINE_DEBUGGABLE FPerceptionChannelAllowList& AcceptChannel(FAISenseID Channel)
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+ {
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+ AcceptedChannelsMask |= (1 << Channel);
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|
+ return *this;
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+ }
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|
+
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|
+ // 其他功能函数
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+}
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+```
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|
+
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+结构非常简单， `FPerceptionChannelAllowList` 用于维护一个 int32 的属性，该属性用于做位运算
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+
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+
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|
+参考 `AcceptChannel` 函数实现，每个 `AISenseID` 都对应 `AcceptedChannelsMask` 32 位中的一个
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|
+
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|
+那么，使用位运算就可以很方便的对 AISense 进行过滤，或者判断是否需要对该 AISense 做出反应
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|
+
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|
+> `ShouldRespondToChannel` 函数的作用就是过滤
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|
+
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|
+### 事件
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|
+
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|
|
+所有感知事件的触发都是通过事件的方式，传递出去的
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|
+
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|
|
+| 事件 | 作用 |
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|
+| --- | --- |
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+| OnPerceptionUpdated | |
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+| OnTargetPerceptionForgotten | |
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|
+| OnTargetPerceptionUpdated | |
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+| OnTargetPerceptionInfoUpdated | |
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|
+
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|
|
+## AIPerceptionSystem
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|
+
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|
+
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|
+
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|
+
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|
+
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|
+## 感知行为实现 UAISense
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|
+
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|
|
+### UAISenseID
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|
+
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|
+```cpp
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|
+struct FAISenseCounter : FAIBasicCounter<uint8>
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|
+{};
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|
+typedef FAINamedID<FAISenseCounter> FAISenseID;
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|
+```
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|
+
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|
+这里出现两个结构体 `FAINamedID` 和 `FAIBasicCounter`
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|
+
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|
+```cpp
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|
+template<typename TCounterType>
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|
|
+struct FAIBasicCounter
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+{
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+ typedef TCounterType Type;
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+protected:
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+ Type NextAvailableID;
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+public:
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|
+ FAIBasicCounter() : NextAvailableID(Type(0)) {}
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+ Type GetNextAvailableID() { return NextAvailableID++; }
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|
+ uint32 GetSize() const { return uint32(NextAvailableID); }
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|
+ // 其他工具函数
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|
|
+}
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|
|
+```
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|
|
+
|
|
|
+`FAIBasicCounter` 就是维护一个 int 类型的属性
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|
|
+
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|
|
+```cpp
|
|
|
+template<typename TCounter>
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|
|
+struct FAINamedID
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+{
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+ const typename TCounter::Type Index;
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+ const FName Name;
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+private:
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+ static AIMODULE_API TCounter Counter;
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|
|
+public:
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|
|
+ FAINamedID(const FName& InName)
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|
+ : Index(GetCounter().GetNextAvailableID()), Name(InName)
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|
+ {}
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|
|
+
|
|
|
+ // 其他函数
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|
|
+}
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|
|
+```
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|
|
+
|
|
|
+`FAINamedID` 的内容，总共有三个属性
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|
+
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+1. Index 用于表示 ID
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+2. Name 用于表示对应的 AISense 的名称
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|
+3. `Counter` 就是 `FAIBasicCounter`
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+
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|
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+注意，`Counter` 属性是 `static` 的，也就是所有的 `AISenseID` 通用的
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+
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+每次调用 `GetCounter().GetNextAvailableID()` 给 `FAISenseID` 的 `Index` 赋值的时候都会让 `NextAvailableID` 的值 +1
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+
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|
|
+综上所述，简单来说
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+
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+`FAIBasicCounter`，就是一个 uint8 的整数，每次创建一个全新的 `FAISenseID` 的时候都会让这个值 +1
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+
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|
+但是，不是每次都会创建 `FAISenseID`
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+
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+在 `UAIPerceptionSystem::RegisterSenseClass` 函数中可以看到如何获取 AISense 的 AISenseID 的
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+
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+```cpp
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+FAISenseID SenseID = UAISense::GetSenseID(SenseClass);
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|
+
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|
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+static FAISenseID GetSenseID(const TSubclassOf<UAISense> SenseClass) { return SenseClass ? ((const UAISense*)SenseClass->GetDefaultObject())->SenseID : FAISenseID::InvalidID(); }
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|
+```
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|
|
+
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|
|
+没错，是从 CDO 中获取 AISenseID 的
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|
+
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+这也就意味着，每种类型的 FAISence 对应的 FAISenseID 是相同的
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+
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|
|
+如果是一个全新类型的 FAISense，它没有有效的 SenseID，那么会通过来创建一个新的 FAISenseID
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+
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|
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+```cpp
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+FAISenseID UAISense::UpdateSenseID()
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+{
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+ if (SenseID.IsValid() == false)
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+ {
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+ SenseID = FAISenseID(GetFName());
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+ }
|
|
|
+ return SenseID;
|
|
|
+}
|
|
|
+```
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|
|
+
|
|
|
+> 注意，这里的构造函数，使得 Counter.NextAvailableID 的数值 +1
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|
+
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+所以说，总共有多少个 FAISense，那么其对应的 AISenseID 最大值就是多少
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|
|
+
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|
|
+这也是为什么 `PerceptionFilter` 可以只用一个 int32 来过滤 FAISense，毕竟一个项目不可能创建 2^32 中类型的 FAISense
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